zhaoyuan/models/map/include/engine.h

#pragma once

#include <vector>
#include <string>

// 定义地图相关信息结构体
// 定义坐标点结构体
struct Point
{
    // 构造函数
    Point(double x, double y, double h) : pos_x(x), pos_y(y), heading(h) {};
    double pos_x;
    double pos_y;
    double heading; // 大地坐标系，弧度
};

// 定义交通标牌信息结构体
struct SignalInfo
{
    int sign_id;
    int sign_type;
    int sign_type1;
    int sign_ref_link;
    std::vector<Point> sign_coords;
};

// 定义人行横道信息结构体
struct CrosswalkInfo
{
    int cross_id;
    std::vector<Point> cross_coords;
};

// 定义交通信号灯信息结构体
struct TrafficlightInfo
{
    int trafficlight_id;
    int trafficlight_ref_link;
    std::vector<int> trafficlight_ref_lane;
    int trafficlight_type;
    // int trafficlight_head;
    std::vector<int> trafficlight_head;
    std::vector<Point> trafficlight_coords;
};

// 定义路口信息结构体
struct InterInfo
{
    int inter_id;
    std::vector<int> inter_ref_link;
    int inter_type;
    int inter_in_shape;
    std::vector<Point> inter_coords;
};

// 定义车道停止线信息结构体
struct StoplineInfo
{
    int stopline_id;
    int stopline_ref_link;
    std::vector<int> stopline_ref_lane;
    int stopline_color;
    int stopline_type;
    std::vector<Point> stopline_coords;
};

// 定义道路信息结构体
struct RoadInfo
{
    int link_id;
    int link_fc;
    int link_type;
    int link_speed_max;
    int link_speed_min;
    int link_direction;
    int link_lanenum;
    std::vector<Point> link_coords;
};

// 定义车道信息结构体
struct LaneInfo
{
    int lane_id;
    double lane_length;
    int lane_type;
    double lane_width;
    int lane_turn;
    int lane_ref_link;
    int lane_speed_max;
    int lane_speed_min;
    std::vector<Point> lane_coords;
};

// 定义车道箭头信息结构体
struct ArrowInfo
{
    int arrow_id;
    int arrow_ref_lane;
    std::vector<int> arrow_direction;
    std::vector<Point> arrow_coords;
};

// 获取地图相关信息函数声明
// 初始化函数
bool engineInit(const std::string &folder_path);

// 2024.10.30
// 根据位置获取指定范围内所有路口信息
std::vector<InterInfo> getInters(const std::string &intercsvPath, const Point &point, double distance);
// 根据位置获取指定范围内所有人行横道信息
std::vector<CrosswalkInfo> getCrosswalks(const std::string &crosscsvPath, const Point &point, double distance);
// 根据位置获取前方指定范围内所有交通信号灯信息
std::vector<TrafficlightInfo> getForwardTrafficlight(const std::string &lightcsvPath, const Point &point, double distance);
// 根据位置获取所在道路信息
std::vector<RoadInfo> getLink(const std::string &linkcsvPath, const Point &point);
// 根据位置获取所在车道信息
std::vector<LaneInfo> getLane(const std::string &lanecsvPath, const Point &point);
// 根据位置获取指定范围内所有交通标牌信息
std::vector<SignalInfo> getSignals(const std::string &signcsvPath, const Point &point, double distance);
// 根据位置获取指定范围内车道停止线信息;
std::vector<StoplineInfo> getStopline(const std::string &stoplinecsvPath, const Point &point, double distance);
// 根据位置获取指定范围内车道箭头信息
std::vector<ArrowInfo> getArrow(const std::string &arrowcsvPath, const Point &point, double distance);