# 注意事项
- go.mod不要动
- msgs目录内容非必要不修改
- 共享变量方式
  - （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦 
  - pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
- 添加共享变量时
  - 如果有新的topic需要被订阅，需要在数据闭环平台上的topic序列添加
    - 平台当前维护的序列（队列为触发器涉及的topic和共享变量涉及的topic的并集）
      - 多功能车：/cicv_amr_trajectory,/cicv_extend,/cicv_location,/fault_info,/map_polygon,/pj_control_pub,/pj_vehicle_fdb_pub,/tpperception,/data_read
  - 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉
- 

# 一、代码目录结构

## 1-1 trigger目录
- 触发器


## 1-2 xxx_msgs目录
- ros消息定义

# 二、oss 配置

```
cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
内网endpoint: oss-cn-beijing-gqzl-d01-a.ops.gqzl-cloud.com
oss桶名： open-bucket
oss-browser预设oss路径：oss://open-bucket
oss-browser区域：华北2（北京）
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
```