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aarch64/pjibot_delivery/common/service/rosbag_record.go

@@ -28,14 +28,19 @@ func BagRecord(nodeName string) {
 		command = append(command, "record")
 		command = append(command, "--split")
 		command = append(command, "--duration=1")
+		platformTopics := config.RecordTopics
 		for _, host := range config.CloudConfig.Hosts {
 			if host.Name == nodeName {
-				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是node1和node2各自的所有topic，取交集
-				for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是默认要采集的（如果平台没有填，则取默认），取交集
+				if platformTopics == nil || len(platformTopics) == 0 {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，采集默认话题", platformTopics)
 					for _, topic2 := range host.Topics {
-						if topic1 == topic2 {
-							command = append(command, topic1)
-						}
+						command = append(command, topic2)
+					}
+				} else {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，不采集默认话题", platformTopics)
+					for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+						command = append(command, topic1)
 					}
 				}
 			}

aarch64/pjibot_guide/common/service/disk_clean.go

@@ -10,7 +10,7 @@ import (
 	"time"
 )
 
-// DiskClean 如果磁盘占用过高，则删除timeWindow和对应的文件
+// 如果磁盘占用过高，则删除timeWindow和对应的文件
 func DiskClean() {
 	c_log.GlobalLogger.Info("清理timeWindow，启动！")
 	/*

aarch64/pjibot_guide/common/service/rosbag_record.go

@@ -28,14 +28,19 @@ func BagRecord(nodeName string) {
 		command = append(command, "record")
 		command = append(command, "--split")
 		command = append(command, "--duration=1")
+		platformTopics := config.RecordTopics
 		for _, host := range config.CloudConfig.Hosts {
 			if host.Name == nodeName {
-				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是node1和node2各自的所有topic，取交集
-				for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是默认要采集的（如果平台没有填，则取默认）
+				if platformTopics == nil || len(platformTopics) == 0 {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，采集默认话题", platformTopics)
 					for _, topic2 := range host.Topics {
-						if topic1 == topic2 {
-							command = append(command, topic1)
-						}
+						command = append(command, topic2)
+					}
+				} else {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，不采集默认话题", platformTopics)
+					for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+						command = append(command, topic1)
 					}
 				}
 			}

aarch64/pjibot_patrol/common/service/disk_clean.go

@@ -10,7 +10,7 @@ import (
 	"time"
 )
 
-// DiskClean 如果磁盘占用过高，则删除timeWindow和对应的文件
+// 如果磁盘占用过高，则删除timeWindow和对应的文件
 func DiskClean() {
 	c_log.GlobalLogger.Info("清理timeWindow，启动！")
 	/*

aarch64/pjibot_patrol/common/service/kill_self.go

@@ -22,17 +22,17 @@ var (
 	MutexKill   sync.Mutex
 )
 
-// KillSignal 停止信号，主从节点接收到数据后准备重启
+// 停止信号，主从节点接收到数据后准备重启
 type KillSignal struct {
 	NodeName       string
 	DropUploadData bool
 	Restart        bool
 }
 
-// KillService 定义要远程调用的类型和方法
+// 定义要远程调用的类型和方法
 type KillService struct{}
 
-// Kill 杀死自身程序，通过通道实现 方法必须满足RPC规范：函数有两个参数，第一个参数是请求，第二个是响应
+// 杀死自身程序，通过通道实现 方法必须满足RPC规范：函数有两个参数，第一个参数是请求，第二个是响应
 func (m *KillService) Kill(args KillSignal, reply *int) error {
 	c_log.GlobalLogger.Info("接收到自杀信号：", args)
 	// 1 杀死 rosbag record 命令

aarch64/pjibot_patrol/common/service/rosbag_record.go

@@ -28,14 +28,19 @@ func BagRecord(nodeName string) {
 		command = append(command, "record")
 		command = append(command, "--split")
 		command = append(command, "--duration=1")
+		platformTopics := config.RecordTopics
 		for _, host := range config.CloudConfig.Hosts {
 			if host.Name == nodeName {
-				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是node1和node2各自的所有topic，取交集
-				for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+				// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是默认要采集的（如果平台没有填，则取默认），取交集
+				if platformTopics == nil || len(platformTopics) == 0 {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，采集默认话题", platformTopics)
 					for _, topic2 := range host.Topics {
-						if topic1 == topic2 {
-							command = append(command, topic1)
-						}
+						command = append(command, topic2)
+					}
+				} else {
+					c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，不采集默认话题", platformTopics)
+					for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+						command = append(command, topic1)
 					}
 				}
 			}

aarch64/pjisuv/common/service/rosbag_record.go

@@ -8,7 +8,7 @@ import (
 	"time"
 )
 
-// BagRecord 打包rosbag
+// 打包rosbag
 func BagRecord(nodeName string) {
 	c_log.GlobalLogger.Info("【rosbag record】 goroutine - 启动")
 	for {
@@ -27,13 +27,19 @@ func BagRecord(nodeName string) {
 		for _, host := range config.CloudConfig.Hosts {
 			if host.Name == nodeName {
 				// 配置文件中的是node1和node2各自的所有topic，platformConfig中配置用户想缓存的topic
-				// 如果有网，取交集，没有网，算了
+				// 如果有网，配置文件中的是默认要采集的（如果平台没有填，则取默认）
 				if config.LocalConfig.Internet {
-					for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+					platformTopics := config.RecordTopics
+					// platformConfig中配置用户想缓存的topic，配置文件中的是默认要采集的（如果平台没有填，则取默认），取交集
+					if platformTopics == nil || len(platformTopics) == 0 {
+						c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，采集默认话题", platformTopics)
 						for _, topic2 := range host.Topics {
-							if topic1 == topic2 {
-								command = append(command, topic2)
-							}
+							command = append(command, topic2)
+						}
+					} else {
+						c_log.GlobalLogger.Infof("平台没有配置采集话题【%v】，不采集默认话题", platformTopics)
+						for _, topic1 := range config.RecordTopics {
+							command = append(command, topic1)
 						}
 					}
 				} else {

aarch64/pjisuv/master/service/for_fault_log.go

@@ -28,7 +28,7 @@ func ForFaultCodeLog() {
 	//uploadLodRegularly()
 }
 
-// InitLog 初始化日志配置
+// 初始化日志配置
 func initLog(logDir string, prefix string) {
 	time.Sleep(time.Duration(1) * time.Second)
 	// 创建、追加、读写，777，所有权限

aarch64/pjisuv/master/service/move_bag_and_send_window.go

@@ -11,7 +11,7 @@ import (
 	"time"
 )
 
-// RunTimeWindowProducerQueue 依次处理时间窗口，从data目录移动到copy目录
+// 依次处理时间窗口，从data目录移动到copy目录
 func RunTimeWindowProducerQueue() {
 	c_log.GlobalLogger.Info("生产者队列goroutine - 启动")
 	for {