commit

README.md

@@ -5,11 +5,8 @@
   - （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦 
   - pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
 - 添加共享变量时
-  - 如果有新的topic需要被订阅，需要在数据闭环平台上的topic序列添加
-    - 平台当前维护的序列（队列为触发器涉及的topic和共享变量涉及的topic的并集）
-      - 多功能车：/cicv_amr_trajectory,/cicv_extend,/cicv_location,/fault_info,/map_polygon,/pj_control_pub,/pj_vehicle_fdb_pub,/tpperception,/data_read
+  - 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
   - 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉
-- 
 
 # 一、代码目录结构
 
@@ -20,6 +17,15 @@
 ## 1-2 xxx_msgs目录
 - ros消息定义
 
+## aarch64/pjisuv
+## 目录结构
+### common
+- c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析
+### control 调度程序
+### master 102 程序
+- trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件
+### slave 103 程序
+
 # 二、oss 配置
 
 ```

aarch64/pjibot_delivery/README.md

@@ -1,33 +0,0 @@
-# 一、由于机器人由启用单个相机变成两个相机，所以话题有多变化
-1、只启用了单个相机的机器
-/amcl_pose
-/camera/color/image_raw
-/camera/depth/points
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info
-# 2、启用了两个相机的机器
-/amcl_pose
-/ob_camera_01/color/image_raw（上边的摄像头）
-/ob_camera_01/depth/points（上边的摄像头）
-/ob_camera_02/color/image_raw（下边的摄像头）
-/ob_camera_02/depth/points（下边的摄像头）
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection（有引导任务的时候才会有）
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info

aarch64/pjibot_guide/README.md

@@ -1,33 +0,0 @@
-# 一、由于机器人由启用单个相机变成两个相机，所以话题有多变化
-1、只启用了单个相机的机器
-/amcl_pose
-/camera/color/image_raw
-/camera/depth/points
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info
-# 2、启用了两个相机的机器
-/amcl_pose
-/ob_camera_01/color/image_raw（上边的摄像头）
-/ob_camera_01/depth/points（上边的摄像头）
-/ob_camera_02/color/image_raw（下边的摄像头）
-/ob_camera_02/depth/points（下边的摄像头）
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection（有引导任务的时候才会有）
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info

aarch64/pjibot_patrol/README.md

@@ -1,33 +0,0 @@
-# 一、由于机器人由启用单个相机变成两个相机，所以话题有多变化
-1、只启用了单个相机的机器
-/amcl_pose
-/camera/color/image_raw
-/camera/depth/points
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info
-# 2、启用了两个相机的机器
-/amcl_pose
-/ob_camera_01/color/image_raw（上边的摄像头）
-/ob_camera_01/depth/points（上边的摄像头）
-/ob_camera_02/color/image_raw（下边的摄像头）
-/ob_camera_02/depth/points（下边的摄像头）
-/diagnostics
-/locate_info
-/obstacle_detection（有引导任务的时候才会有）
-/odom
-/move_base/global_costmap/costmap
-/move_base/global_costmap/costmap_updates     
-/move_base/local_costmap/costmap
-/move_base/local_costmap/costmap_updates
-/scan
-/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed
-/sys_info

aarch64/pjisuv/README.md

@@ -1,21 +0,0 @@
-# 目录结构
-## common
-- c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析
-## control 调度程序
-## master 102 程序
-- trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件
-## slave 103 程序
-
-
-
-# 添加共享变量
-./master/service/produce_window.go
-
-## 已保存共享变量
-- 
-
-# 数据闭环平台 topic 序列
-## 临时
-/cicv_amr_trajectory,/cicv_extend,/cicv_location,/fault_info,/map_polygon,/pj_control_pub,/pj_vehicle_fdb_pub,/tpperception,/data_read,/end_point_message
-## 全部
-/amr_pose,/bounding_boxes_fast,/camera_fault,/can_data,/ch128x1/lslidar_point_cloud,/ch64w_l/lslidar_point_cloud,/ch64w_l/scan,/ch64w_r/lslidar_point_cloud,/ch64w_r/scan,/cicv/lidarcluster_moving_objects,/cicv_amr_trajectory,/cicv_location,/cloud_clusters,/heartbeat_info,/lidarPretreatment_Cost,/lidar_pretreatment/odometry,/lidar_roi,/line_1,/line_2,/map_polygon,/obstacle_display,/pj_control_pub,/points_cluster,/points_concat,/reference_display,/reference_trajectory,/roi/points,/roi/polygon,/tf,/tpperception,/tpperception/vis,/tprouteplan,/trajectory_display,/unground_cloudpoints,/camera_image,/data_read,/pji_gps,/fault_info,/pj_vehicle_fdb_pub,/end_point_message