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# 注意事项
- go.mod不要动
- msgs目录内容非必要不修改
+- 共享变量方式
+ - （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
+ - pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
- 添加共享变量时
- 如果有新的topic需要被订阅，需要在数据闭环平台上的topic序列添加
- 平台当前维护的序列（队列为触发器涉及的topic和共享变量涉及的topic的并集）
- 多功能车：/cicv_amr_trajectory,/cicv_extend,/cicv_location,/fault_info,/map_polygon,/pj_control_pub,/pj_vehicle_fdb_pub,/tpperception,/data_read
- 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉
+-
# 一、代码目录结构
## 1-1 trigger目录
-触发器
+- 触发器
## 1-2 xxx_msgs目录
-ros消息定义
+- ros消息定义
# 二、oss 配置
