Нема описа

LingxinMeng 1ce3542924 commit		пре 9 месеци
.idea	fa7f367422 commit	пре 10 месеци
aarch64	1ce3542924 commit	пре 9 месеци
amd64	5d39ef8f8c commit	пре 11 месеци
common	e22f0e8767 commit	пре 10 месеци
deploy	e85075042c commit	пре 10 месеци
kinglong_msgs	6811c89fa9 commit	пре 1 година
pjibot_delivery_msgs	a96580b818 commit	пре 10 месеци
pjibot_guide_msgs	27d4b71bb3 commit	пре 11 месеци
pjibot_patrol_msgs	a96580b818 commit	пре 10 месеци
pjisuv_msgs	9d8540c765 commit	пре 11 месеци
pjisuv_ticker	2f35878c5d commit	пре 10 месеци
test	ad0f81f1da update trigger MultiTargetAhead: add ego vehicle min speed check;	пре 10 месеци
tools	e85075042c commit	пре 10 месеци
trigger	44a5bdbaae add DescendingSteepHill & ClimbingSteepHill trigger	пре 9 месеци
README.md	1ce3542924 commit	пре 9 месеци
go.mod	9c92fcf0e3 commit	пре 9 месеци
go.sum	9c92fcf0e3 commit	пре 9 месеци

注意事项

go.mod不要动
msgs目录内容非必要不修改
共享变量方式
- （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
- pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
添加共享变量时
- 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
- 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

触发器

1-2 xxx_msgs目录

ros消息定义

aarch64/pjisuv

目录结构

common

c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析

control 调度程序

master 102 程序
trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件

slave 103 程序

阿里云oss连接

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://open-bucket

cname：http://pji-bucket1.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://pji-bucket1

采集话题

引导机器人

rosbag record --split --duration=1 /amcl_pose,/ob_camera_01/color/image_raw,/ob_camera_02/color/image_raw,/diagnostics,/locate_info,/obstacle_detection,/odom,/move_base/global_costmap/costmap,/move_base/global_costmap/costmap_updates,/move_base/local_costmap/costmap,/move_base/local_costmap/costmap_updates,/scan,/scan_map_icp_amcl_node/scan_point_transformed,/sys_info,/imu,/depth_scan_02,/map,/scan_filtered,/sonar_left,/sonar_right,/sonar_mid,/sonar_rmid,/tf,/tf_static,/cmd_vel,/move_base/DWAPlannerROS/global_plan,/move_base/DWAPlannerROS/local_plan,/move_base/GlobalPlanner/plan,/move_base/global_costmap/footprint,/move_base/local_costmap/footprint,/robot_pose_tf

配送机器人 & 巡检机器人

rosbag record --split --duration=1 /robot_pose /robot/realtime_costmap /tracking/objects /robot/TaskInfo /robot/targetposition /wheel /wheel_odom /robot/globaltrajectory /robot/target_trajectories /robot/evaluator_trajectories /robot/final_trajectory /nav/task_feedback_info /cmd_vel /imu /points_cluster /nav/task_feedback_info /points_concat /velodyne_points /image_raw /prediction/motion_predictor/objects

README.md