cicv_data_closed_loop

注意事项

• go.mod不要动
• msgs目录内容非必要不修改
• 共享变量方式
  • （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
  • pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
• 添加共享变量时
  • 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
  • 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

• 触发器

1-2 xxx_msgs目录

• ros消息定义

aarch64/pjisuv

目录结构

common

• c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析

  control 调度程序

  master 102 程序

• trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件

  slave 103 程序

阿里云oss连接

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://open-bucket

cname：http://pji-bucket1.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://pji-bucket1

室外机器人

配送机器人

rosbag record --split --duration=1 /robot_pose,/robot/realtime_costmap,/tracking/objects,/robot/TaskInfo,/robot/targetposition,/wheel,/wheel_odom,/robot/globaltrajectory,/robot/target_trajectories,/robot/evaluator_trajectories,/robot/final_trajectory,/nav/task_feedback_info,/cmd_vel,/imu,/points_cluster,/nav/task_feedback_info,/points_concat