注意事项

go.mod不要动
msgs目录内容非必要不修改
共享变量方式
- （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
- pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
添加共享变量时
- 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
- 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

触发器

1-2 xxx_msgs目录

ros消息定义

aarch64/pjisuv

目录结构

common

c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析

control 调度程序

master 102 程序
trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件

slave 103 程序

阿里云oss连接

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://open-bucket

cname：http://pji-bucket1.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://pji-bucket1

室外机器人

配送机器人

rosbag record --split --duration=1 /robot_pose /robot/realtime_costmap /tracking/objects /robot/TaskInfo /robot/targetposition /wheel /wheel_odom /robot/globaltrajectory /robot/target_trajectories /robot/evaluator_trajectories /robot/final_trajectory /nav/task_feedback_info /cmd_vel /imu /points_cluster /nav/task_feedback_info /points_concat

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