Ingen beskrivning

LingxinMeng 9c92fcf0e3 commit		1 år sedan
.idea	fa7f367422 commit	1 år sedan
aarch64	9c92fcf0e3 commit	1 år sedan
amd64	5d39ef8f8c commit	1 år sedan
common	e22f0e8767 commit	1 år sedan
deploy	e85075042c commit	1 år sedan
kinglong_msgs	6811c89fa9 commit	1 år sedan
pjibot_delivery_msgs	a96580b818 commit	1 år sedan
pjibot_guide_msgs	27d4b71bb3 commit	1 år sedan
pjibot_patrol_msgs	a96580b818 commit	1 år sedan
pjisuv_msgs	9d8540c765 commit	1 år sedan
pjisuv_ticker	2f35878c5d commit	1 år sedan
test	ad0f81f1da update trigger MultiTargetAhead: add ego vehicle min speed check;	1 år sedan
tools	e85075042c commit	1 år sedan
trigger	a4d4168039 Merge remote-tracking branch 'origin/master'	1 år sedan
README.md	9c92fcf0e3 commit	1 år sedan
go.mod	9c92fcf0e3 commit	1 år sedan
go.sum	9c92fcf0e3 commit	1 år sedan

注意事项

go.mod不要动
msgs目录内容非必要不修改
共享变量方式
- （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
- pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
添加共享变量时
- 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
- 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

触发器

1-2 xxx_msgs目录

ros消息定义

aarch64/pjisuv

目录结构

common

c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析

control 调度程序

master 102 程序
trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件

slave 103 程序

阿里云oss连接

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://open-bucket

cname：http://pji-bucket1.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://pji-bucket1

室外机器人

配送机器人

rosbag record --split --duration=1 /robot_pose,/robot/realtime_costmap,/tracking/objects,/robot/TaskInfo,/robot/targetposition,/wheel,/wheel_odom,/robot/globaltrajectory,/robot/target_trajectories,/robot/evaluator_trajectories,/robot/final_trajectory,/nav/task_feedback_info,/cmd_vel,/imu,/points_cluster,/nav/task_feedback_info,/points_concat

README.md