cicv_data_closed_loop

注意事项

• go.mod不要动
• msgs目录内容非必要不修改
• 共享变量方式
  • （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
  • pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
• 添加共享变量时
  • 如果有新的topic需要被订阅，需要在数据闭环平台上的topic序列添加
  • 平台当前维护的序列（队列为触发器涉及的topic和共享变量涉及的topic的并集）
    • 多功能车：/cicv_amr_trajectory,/cicv_extend,/cicv_location,/fault_info,/map_polygon,/pj_control_pub,/pj_vehicle_fdb_pub,/tpperception,/data_read
  • 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

• 触发器

1-2 xxx_msgs目录

• ros消息定义

二、oss 配置

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
内网endpoint: oss-cn-beijing-gqzl-d01-a.ops.gqzl-cloud.com
oss桶名： open-bucket
oss-browser预设oss路径：oss://open-bucket
oss-browser区域：华北2（北京）
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d