zwh
df41600255
Merge branch 'master' of http://36.110.106.156:13000/cicv/cicv_data_closed_loop
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1 éve | |
|---|---|---|
| .idea | 1 éve | |
| aarch64 | 1 éve | |
| amd64 | 1 éve | |
| common | 1 éve | |
| deploy | 1 éve | |
| kinglong_msgs | 1 éve | |
| pjibot_delivery_msgs | 1 éve | |
| pjibot_guide_msgs | 1 éve | |
| pjibot_patrol_msgs | 1 éve | |
| pjisuv_msgs | 1 éve | |
| pjisuv_ticker | 1 éve | |
| test | 1 éve | |
| tools | 1 éve | |
| trigger | 1 éve | |
| README.md | 1 éve | |
| go.mod | 1 éve | |
| go.sum | 1 éve |
README.md
注意事项
- go.mod不要动
- msgs目录内容非必要不修改
- 共享变量方式
- （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
- pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
- 添加共享变量时
- 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
- 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉
一、代码目录结构
1-1 trigger目录
- 触发器
1-2 xxx_msgs目录
- ros消息定义
aarch64/pjisuv
目录结构
common
c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析
control 调度程序
master 102 程序
trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件
slave 103 程序
阿里云oss连接
cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://open-bucket
cname：http://pji-bucket1.oss.icvdc.com
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d
预设OSS路径： oss://pji-bucket1