cicv_data_closed_loop/README.md

注意事项

• go.mod不要动
• msgs目录内容非必要不修改
• 共享变量方式
  • （新方案）采用 sync.Map，将触发器与 param 包解耦
  • pjisuvParam 结构体不要再修改，已废弃方案
• 添加共享变量时
  • 如果有新的topic需要被订阅，需要在 trigger_var.go 文件中添加
  • 需要修改produce_window.go文件中的订阅者，将触发器>0条件去掉

一、代码目录结构

1-1 trigger目录

• 触发器

1-2 xxx_msgs目录

• ros消息定义

aarch64/pjisuv

目录结构

common

• c_cloud.go：阿里云oss配置文件下载解析

  control 调度程序

  master 102 程序

• trigger_init.go：102 初始化加载触发器插件

  slave 103 程序

二、oss 配置

cname：http://open-bucket.oss.icvdc.com
内网endpoint: oss-cn-beijing-gqzl-d01-a.ops.gqzl-cloud.com
oss桶名： open-bucket
oss-browser预设oss路径：oss://open-bucket
oss-browser区域：华北2（北京）
keyid：n8glvFGS25MrLY7j
secret：xZ2Fozoarpfw0z28FUhtg8cu0yDc5d

室外机器人