dcl_data_process/test/ros/write_test.py

# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
import time  # 导入time模块以获取当前时间

def write_bag(bag_filename):
    # 初始化ROS节点（虽然在这个脚本中我们并不真正发布消息到ROS网络）
    rospy.init_node('bag_writer', anonymous=True)

    # 创建一个rosbag.Bag对象，以写入模式打开文件
    with rosbag.Bag(bag_filename, 'w') as bag:
        # 写入一些示例消息
        for i in range(10):
            time.sleep(1)
            # 创建一个String消息
            msg = String()
            # 在Python 2中，使用字符串格式化而不是f-string
            msg.data = "Hello, ROS %d" % i

            # 获取当前时间戳（使用time模块）
            # 注意：在ROS 1的Python 2环境中，rospy.Time.now()可能不是有效的调用
            # 这里我们使用time.time()来获取当前时间（秒），然后转换为rospy.Time
            timestamp = rospy.Time.from_sec(time.time())

            # 将消息写入bag文件，指定主题名和时间戳
            bag.write('/chatter', msg, timestamp)

if __name__ == '__main__':
    # 指定bag文件的名称
    bag_filename = 'example.bag'
    # 调用函数写入bag文件
    write_bag(bag_filename)
    # 在Python 2中，使用print语句而不是print函数
    print "Bag file '%s' written successfully." % bag_filename