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@@ -7,3 +7,103 @@ type Project struct {
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Parallelism int64 `json:"parallelism"`
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Tasks []Task `json:"tasks"`
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}
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+type Task struct {
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+ Info TaskInfo `json:"info"`
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+ Scenario TaskScenario `json:"scenario"`
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+ Vehicle TaskVehicle `json:"vehicle"`
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+}
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+
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+type TaskInfo struct {
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+ ProjectId string `json:"project_id"`
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+ TaskId string `json:"task_id"`
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+ TaskPath string `json:"task_path"`
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+ DefaultTime int `json:"default_time"`
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+}
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+
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+type TaskScenario struct {
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+ ScenarioOsc string `json:"scenario_osc"`
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+ ScenarioOdr string `json:"scenario_odr"`
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+ ScenarioOsgb string `json:"scenario_osgb"`
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+}
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+
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+type TaskVehicle struct {
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+ Model VehicleModel `json:"model"`
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+ Dynamics VehicleDynamics `json:"dynamics"`
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+ Sensors VehicleSensors `json:"sensors"`
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+}
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+type VehicleModel struct {
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+ ModelLabel string `json:"model_label"`
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+}
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+
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+// VehicleDynamics 动力学配置
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+type VehicleDynamics struct {
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+ DynamicsMaxspeed float64 `json:"dynamics_maxspeed"` // 最大速度（千米/小时）
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+ DynamicsEnginepower float64 `json:"dynamics_enginepower"` // 发动机功率（千瓦）
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+ DynamicsMaxdecel float64 `json:"dynamics_maxdecel"` // 最大减速度（米/秒2）
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+ DynamicsMaxsteering float64 `json:"dynamics_maxsteering"` // 最大减速度（米/秒2）
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+ DynamicsMass float64 `json:"dynamics_mass"` // 质量（千克）
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+ DynamicsFrontsurfaceeffective float64 `json:"dynamics_frontsurfaceeffective"` // 前表面有效面积（平方米）
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+ DynamicsAirdragcoefficient float64 `json:"dynamics_airdragcoefficient"` // 空气阻力系数
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+ DynamicsRollingresistance float64 `json:"dynamics_rollingresistance"` // 滚动阻力系数
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+ DynamicsWheeldiameter float64 `json:"dynamics_wheeldiameter"` // 车轮直径（米）
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+ DynamicsWheeldrive string `json:"dynamics_wheeldrive"` // 驱动方式
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+ DynamicsOverallefficiency float64 `json:"dynamics_overallefficiency"` // 总效率
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+ DynamicsDistfront float64 `json:"dynamics_distfront"` // 车前距（米）
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+ DynamicsDistrear float64 `json:"dynamics_distrear"` // 车后距（米）
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+ DynamicsDistleft float64 `json:"dynamics_distleft"` // 车左距（米）
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+ DynamicsDistright float64 `json:"dynamics_distright"` // 车右距（米）
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+ DynamicsDistheight float64 `json:"dynamics_distheight"` // 车高（米）
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+ DynamicsWheelbase float64 `json:"dynamics_wheelbase"` // 轴距（米）
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+}
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+
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+type VehicleSensors struct {
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+ Camera []SensorCamera `json:"camera"`
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+ OGT []SensorOgt `json:"OGT"`
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+}
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+type Sensor struct {
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+ SensorName string `json:"sensor_name"` // 传感器名称
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+ SensorNear float64 `json:"sensor_near"` // 盲区距离
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+ SensorFar float64 `json:"sensor_far"` // 探测距离
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+ SensorX float64 `json:"sensor_x"` // 传感器横向偏移量（x轴）
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+ SensorY float64 `json:"sensor_y"` // 传感器纵向偏移量（y轴）
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+ SensorZ float64 `json:"sensor_z"` // 传感器安装高度（z轴）
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+ SensorH float64 `json:"sensor_h"` // 传感器横摆角
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+ SensorP float64 `json:"sensor_p"` // 传感器俯仰角
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+ SensorR float64 `json:"sensor_r"` // 传感器横滚角
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+}
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+
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+// SensorParam 从数据闭环平台接收到的参数，通用
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+type SensorParam struct {
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+ Sensor
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+ SensorForH float64 `json:"sensor_fovH"` // 水平视场角
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+ SensorForV float64 `json:"sensor_fovV"` // 垂直视场角
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+ SensorForHOffset float64 `json:"sensor_fovH_offset"` // 水平视场角偏移量
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+ SensorForVOffset float64 `json:"sensor_fovV_offset"` // 垂直视场角偏移量
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+}
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+
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+// SensorCamera 摄像头
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+type SensorCamera struct {
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+ Sensor
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+ SensorForH float64 `json:"sensor_fovH"` // 水平现场角
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+ SensorFovV float64 `json:"sensor_fovV"` // 垂直现场角
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+ SensorResolution string `json:"sensor_resolution"` // 分辨率
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+ SensorFrameRate float64 `json:"sensor_frameRate"` // 帧率
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+}
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+
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+// SensorOgt 完美传感器
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+type SensorOgt struct {
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+ Sensor
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+ SensorFovH float64 `json:"sensor_fovH"`
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+ SensorResolution string `json:"sensor_resolution"` // 分辨率
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+ SensorFovV float64 `json:"sensor_fovV"` // 垂直现场角
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+ SensorFrameRate float64 `json:"sensor_frameRate"` // 帧率
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+ SensorFilter string `json:"sensor_filter"` // 目标物筛选序列（0,1,2）
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+ SensorDisplay bool `json:"sensor_display"` // 显示目标物
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+ SensorMaxObjects int `json:"sensor_maxObjects"` // 最大目标物个数
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+ SensorPort string `json:"sensor_port"` // 端口
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+ SensorMax0bjects int `json:"sensor_max0bjects"` // 最大目标物个数
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+ SensorForHLeft float64 `json:"sensor_fovHLeft"` // 水平现场角右
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+ SensorForHRight float64 `json:"sensor_fovHRight"` // 水平现场角右
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+ SensorForHTop float64 `json:"sensor_fovVTop"` // 垂直现场角顶
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+ SensorForHBottom float64 `json:"sensor_fovVBottom"` // 垂直现场角底
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+}
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